智能底盘悬架系统集成域控技术的开发与探索

盖茨致力于汽车智能底盘核心电控系统的创新与开发，其核心团队在底盘电控领域深耕多年。其产品包括智能悬架控制系统、线控转向系统、线控制动系统、轮毂电机控制系统和底盘集成域控制系统。

2022年11月18日，由盖世汽车主办，上海虹桥国际中央商务区管理委员会、上海市闵行区人民政府指导，上海虹桥投资发展有限公司协办的2022第二届汽车智能底盘大会上，苏州盖茨电子科技有限公司副总经理王进喜介绍，

智能底盘域控制系统将是三个中心的结合:场景感知中心、通信中心和计算决策中心。盖茨认为，整合智能机箱的子功能，构建全功能的域控制系统，需要广泛的生态合作。盖茨电子希望在生态发展的过程中，与国内域控供应商共同努力，打造机箱域控的国产自主技术。

苏州盖茨电子科技有限公司副总经理。

我今天的题目是“智能底盘悬架系统集成域控制技术的开发与探索”。首先我会介绍智能机箱的发展，盖茨在机箱领域的探索，以及智能机箱未来的应用场景。最后我会做一个总结和展望。

智能底盘的发展历程

汽车行业正在进行电动化、数字化、智能化的转型升级，因此聚焦于汽车底盘领域，也从传统底盘、电动底盘向智能底盘发展。目前，智能底盘已经成为汽车电动化、智能化转型的载体，是汽车智能化技术转型的关键，与智能汽车的安全驾驶、节能减排、碳减排等领域息息相关。

汽车悬架是汽车底盘的重要组成部分，其发展经历了从机械悬架到电控悬架的迭代。

智能机箱其实分为两个重要部分:一是机箱域控制系统，二是机箱执行部分。如果把人比作，机箱传感器就好比人的眼睛，能感受到外界的景象；底盘域控制系统，就像人的大脑一样，可以进行智能协同控制，负责状态判断、整车控制和功能驱动；底盘执行器相当于人的四肢，包括空气悬架、线控制动、CDC减震、线控转向等装置，负责执行特定的动作。

一般来说，传感器采集周围的信息，域控制器处理数据形成决策，最终传递给机箱的机械执行器执行。

机箱门域控制的探索

智能底盘将按照电气化、智能化、数字化网络化的演进模式发展。电动化，也就是说满足电动汽车高度集成化的要求，智能化，也就是满足更高层次的自动驾驶的要求。数字组网强调有更多的数据进行交互，各种高速总线和以太网总线应用于智能机箱。

盖茨认为，智能机箱领域存在五大难点和痛点:

第一，真正的域控制算法集成必须有自下而上的子节点控制策略；其次，芯片计算能力的需求指数越来越大，需要子节点10-50倍的计算能力。再次，内外通信的高度配合，需要CANFD/高速以太网的综合应用。第四，信息安全是未来安全的主战场；第五，多维数据的采集和应用需要将采集算法应用到用户需求场景中。

基于这些难点和痛点，盖茨电子对智能底盘悬架域控制器的开发思路是:借鉴智能驾驶的模式，以感知中心、计算决策中心和执行中心为总框架，以底盘域控制系统为三个中心的结合，提出电子底盘域控制“感知-决策-执行”系统的集成模型。

该模型包括场景感知的融合中心、计算和决策中心(空气弹簧、减震器、电子驻车、电机等功能的集成。)，以及底盘域控制系统(线控悬挂系统、线控转向系统、电子驻车系统、车灯系统、四驱差速锁控制、线控刹车系统)的集成中心。

下图是盖茨在智能机箱领域控制的技术路线图，也是盖茨电子产品开发迭代的路线图。

盖茨从单一系统开始。2019年推出CDC连续阻尼可调悬架电控系统。在减震器的基础上增加了空气弹簧，引入了空气悬架电子控制系统。随着智能机箱的发展和域控制器理念的不断更新，现在盖茨创新事业部已经开发并推出了CDC+AS+EPB+SBW智能悬浮集成域控制系统。

类似积木，在CDC+AS+EPB+SBW智能悬挂集成域控制系统的基础上，盖茨还将进一步推出CDC+AS+EPB+SBW+差速锁多模态智能悬挂集成域控制系统。根据不同的应用场景，盖茨不断构建不同的功能模块，将智能悬架集成域控制系统的应用范围扩展到Robotaxi、L4/L5自动驾驶、XYZ全维集成等领域。

在这条技术路线下，盖茨电子还希望建立广泛的生态:与高校合作，获取系统集成的前沿算法，与驾驶舱Tier1合作实现跨域协同控制，与底盘Tier1合作整合平台系统，与主机厂合作打造可应用于地面的技术应用。此外，我们还与国内域控制芯片制造商合作，在机箱国产化方面取得了突破。

下面是盖茨第三代智能悬挂集成域控制系统的两个框图。

图A显示了驱动分布式软件集中的架构，它将EPB和有线控制转向控制器。我们集成了EPB和SBW的应用层，形成一个软件集中的架构。好处是可以利用现有资源直接开发域控制器，实现“软件先行”。图B显示了所有线控转向控制器与EPB控制器的集成，集成了软件和硬件。

未来智能底盘的应用场景

下面分享一下Gates在实际开发中的应用探索。盖茨认为，智能底盘将会在无人驾驶汽车的场景中落地。在复杂环境下，结合空气悬架、线控转向、轮毂电机多模式集成等控制技术，可以实现驻车模式的多自由度解锁。

此外还有智能解耦底盘场景，如CTC、CTB、滑板底盘等以电池为主体的智能底盘，车辆前后仰角较小，地形穿越能力较弱。如果采用以空气悬架为主体的车辆避障系统，结合摄像头等数据采集设备，可以提前预测车辆障碍物，减少底盘和电池的损坏。

智能汽车作为新型智能驾驶舱的载体，需要被赋予更多的娱乐功能，从而与以空气悬架为执行体的车辆体感增强系统相结合，辅以3D全息投影的影像技术，进行多领域联动，增强娱乐的互动效果，给乘客更高维度的乘坐体验。

总结一下。盖茨会根据客户需求的实际情况进行应用创新。在创新过程中，安全应该是第一位的，包括信息安全和功能安全的双重考虑。

值得注意的是，智能机箱系统的演进不是一家就能推动的，必须有一个开放的系统来支撑。盖茨愿意与从事系统、机械、算法、芯片等的企业合作。在系统的开放平台上构建生态闭环，最终实现共赢。

公司及其材料共同主办的2022年第二届汽车智能底盘大会上发表的主题演讲《智能底盘悬架系统集成域控制技术的开发与探索》。)

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